六维力传感器作为工业机器人实现精确力控的核心部件，为机器人提供关键的力觉反馈，是实现精密装配、打磨抛光、人机协作等复杂作业的必备组件。随着工业 4.0 的推进和智能制造需求的不断提升，六维力传感器在工业机器人领域的应用价值日益凸显。全球六维力传感器市场主要被美国 ATI、德国 Schunk、日本 OnRobot 等国际巨头垄断，技术壁垒高、产品价格昂贵、供货周期长，制约了中国工业机器人产业的发展。近年来，随着国家对高端装备制造业的政策支持力度加大，以及人形机器人、协作机器人等新兴应用场景的快速发展，国内六维力传感器产业迎来了发展机遇。本报告基于 2026 年 3 月的市场数据，梳理了国内工业机器人用六维力传感器的产业格局、厂商的技术、市场和应用案例仅供参考。

1.国内主要生产厂商概览

1.1厂商分类与分布

第一类是传统传感器企业的产品线延伸，如柯力传感。柯力传感成立于 1995 年，是国内应变式传感器龙头企业，2020 年开始布局六维力传感器业务，凭借在应变式传感器领域的深厚技术积累，快速实现了产品突破。第二类是高校科研院所孵化企业，如南京宇立仪器有限公司、常州坤维传感科技有限公司等。宇立仪器成立于 2007 年，由美籍专家黄约博士回国创办，专注于多轴力传感器设计 20 年。坤维科技成立于 2018 年，创始团队来自航天科技集团，具备 20 余年高精准度六维力传感器研发经验。第三类是新兴技术企业，如蓝点触控（北京）科技有限公司。蓝点触控成立于 2019 年，核心团队来自中国航天科技集团、中国科学技术大学、北京航空航天大学等顶尖机构，将航天级六维力传感技术实现民用转化。第四类是上市公司通过并购或投资进入该领域，包括中鼎股份（000887）、凌云股份（600480）、汉威科技（300007）、安培龙（301413）等。这些企业通过资本运作快速获取技术能力，布局六维力传感器市场。从地域分布来看，国内六维力传感器企业主要集中在长三角地区，该区域聚集了全国 65% 的产能。其中，江苏的宇立仪器、坤维科技、柯力传感（江苏子公司）；浙江的柯力传感总部、均普智能；广东的海伯森、鑫精诚、华力创科学；北京的蓝点触控、因时机器人等。

1.2整体市场格局

根据高工机器人产业研究所（GGII）的最新数据，2025 年内资品牌在中国六维力传感器整体市场份额已升至 39.1%，较 2023 年增长 9 个百分点。在人形机器人这一细分领域，国产化率更是突破 90%，外资占比不足 1%。从市场集中度来看。在人形机器人六维力传感器市场，蓝点触控以 72.6% 的市场份额遥遥领先，坤维科技占比 25.7%，宇立仪器占比 6.9%。在整体市场格局中，宇立仪器以 12.2% 的市占率位居国产品牌第一。从产品技术路线来看，应变片式传感器凭借 76.95% 的市场份额占据绝对主导地位，压电 / 电容式传感器主要应用于航空航天等高端领域。从应用领域分布来看，工业机器人占比 39.57%，医疗机器人占比 15.2%，物流机器人占比 12.8%。

2.重点厂商深度分析

2.1蓝点触控（北京）科技有限公司

蓝点触控成立于 2019 年，是一家专注于智能机器人前沿力控技术研发及应用的高科技企业。公司核心团队源自中国航天科技集团、中国科学技术大学、北京航空航天大学等顶尖机构，成功将应用于航天器对接等极端环境的航天级六维力传感技术实现民用转化。技术优势，蓝点触控构建了四大核心平台型技术：高性能弹性体设计技术，采用航天级钛合金材料，实现重量降低 80%，过载能力达 300%；高精度结构解耦算法，基于 53 万样本点训练的高维解耦模型，适配动态运动控制；嵌入式硬件电路技术，实现低噪声高带宽数据采集，响应频率达 10kHz；六维同步校准技术，自研光学引导标定设备，精度达 0.1% FS，串扰≤0.3%。公司产品涵盖人形机器人六维力传感器、通用六维力传感器、关节扭矩传感器和拉压力传感器四大系列。其中，人形机器人专用传感器精度达 0.1% FS，体积缩减 90%，重量降低 80%，实现 "无感植入"；关节扭矩传感器响应频率达 10kHz，每 0.1ms 完成一次数据采集。市场地位。2025 年前三季度，公司在国内人形机器人六维力传感器市场份额高达 72.6%，几乎包揽了智元、小米、小鹏、优必选、越疆等头部品牌新机型的首发配套。在关节力矩传感器领域，公司占据国内总出货量的 95% 以上，2025 年上半年出货量已达 7 万多套。

2.2常州坤维传感科技有限公司

坤维科技成立于 2018 年，致力于提供高精度机器力觉传感器及力控解决方案的国家高新技术企业。公司创始团队全部来自国家航天科研机构，具备 20 余年研发、生产高精准度六维力传感器的经验，掌握力觉测量核心技术。技术创新，坤维科技拥有国内唯一采用结构解耦与算法解耦相结合的技术方案，通过六维联合加载标定技术模拟真实工况，将产品重复精度提升至 0.1% FS，准度达 0.3% FS。公司自主研发的全自动六维力传感器标定系统成功落地，实现了从传感器设计、生产到标定的全流程自主可控。知识产权，坤维科技累计获得发明专利 28 项，其中 "六维力传感器串扰解耦算法" 等 3 项专利被评为中国专利优秀奖；研发团队中博士占比达 18%，核心技术人员平均行业经验超 12 年；研发投入占营收比重超 12%，较行业平均水平高出 5 个百分点。坤维科技还是国家标准 GB/T 43199-2023《机器人多维力 / 力矩传感器检测规范》的主笔起草单位，将 "国产测试方法" 写入行业文件，为后续市场招标与验收树立了 "中国尺度"。在市场表现方面，坤维科技在协作机器人六维力传感器领域占据 70% 以上的市场份额，是智元、小米、优必选等头部企业的核心供应商。

2.3南京宇立仪器有限公司

宇立仪器成立于 2007 年，由美籍专家黄约博士（原美国 FTSS 公司总工）回国创办，深耕多轴力传感器设计领域 20 年，是国内最早进入六维力传感器领域的企业之一。公司拥有从一轴至六轴 9 大系列、200 多个型号的多轴力传感器产品，广泛应用于机器人及自动化、汽车碰撞测试、通用试验设备等领域。宇立仪器的技术优势体现在多个方面。在产品创新上，公司推出的 M3701F1 毫米级尺寸六维力传感器，直径仅 6mm，重量仅 1g，非线性误差≤0.5% F.S，过载能力达 3 倍，刷新了微型化极限。公司还研发出厚度仅有 9mm 的六维力传感器，是目前全球商业界已知最薄的六维力传感器。在技术指标方面，宇立仪器的 M4313SXX 系列六维力传感器精度优于 0.5% F.S，高达 5 倍过载能力，每个轴 100 次 5 倍过载仍不失效，优异的零漂性能 0.05%/10℃，支持 Ethernet TCP/IP、EtherCAT、RS485、RS232、USB 等多种通信方式。宇立仪器已成为 ABB、KUKA、安川电机等国际知名机器人企业的主力供应商之一。在国内市场，公司以 12.2% 的市占率位居国产品牌第一。在人形机器人领域，公司为 MagicLab 机器人项目提供定制化的手腕及脚腕力传感器方案，在优必选 Walker S 人形机器人项目中也发挥了重要作用。

2.4宁波柯力传感科技股份有限公司

柯力传感成立于 1995 年，是国内应变式传感器龙头企业。公司从 2020 年开始布局六维力传感器业务，凭借在应变式传感器领域近 30 年的技术积累和产业链优势，快速实现了产品突破。技术实力，柯力传感已掌握结构解耦、算法解耦、高速采样与通讯等关键技术，完成数字式六维力传感器三代迭代。公司自主研发的微型六维力传感器，精度达 0.1% FS，迟滞误差小于 0.2% FS，非线性误差小于 0.15% FS，响应时间小于 1ms，核心参数完全对标美国 ATI、德国 Schunk 的高端产品。柯力传感的六维力传感器采用高精度电阻应变式原理，具备高速采样数字通讯功能。公司 KL6D-M30-B 系列传感器专为机器人设计，精度达 0.1% FS，采样率达 1kHz，可用于工业机械臂受力检测。在生产能力方面，公司 2025 年 4 月新购置的自动化测试与机加工设备已投入使用。市场布局，柯力传感已给华为等国内 50 多家人形机器人、协作机器人客户送样，六维力传感器潜在市场规模超 60 亿元。公司通过收购 "柯轩智能" 等方式，加快在机器人传感器领域的战略布局，2025 年产能规划 50 万套。

2.5其他重要厂商

除上述四家主要厂商外，国内还有多家企业在六维力传感器领域具有一定的技术实力和市场地位：海伯森技术（深圳）有限公司成立于 2015 年，是国家级高新技术企业和深圳市专精特新企业。公司 HPS-FT 系列六维力传感器重量仅为 268 克，采用合金钢和航空铝材料制造，数据传输频率最大 2000Hz，可承受 350% 过载，工作时最高可达 3.5 倍的安全过载。深圳市鑫精诚传感技术有限公司成立于 2009 年，专注于机器人高端测力 / 力矩传感器，聚焦电阻应变式、电容式、MEMS 式等核心原理技术。公司的技术亮点包括：弹性体的自解耦结构设计，在物理层面实现初步解耦；结构解耦与软件解耦的双重融合设计；混合神经网络动态补偿技术，结合传统算法与深度学习模型；半自动化生产技术，支持大规模量产。北京因时机器人科技有限公司创立于 2016 年，专注于微型精密运动部件、伺服控制技术的研发制造，产品包括人形机器人六维力传感器、灵巧手、微型伺服电缸等。公司的核心产品为基于 MEMS 加工技术和感知结构的六维力 / 力矩传感器。武汉神动汽车电子股份有限公司是国内最早从事六维力传感器研发的企业之一，产品广泛应用于工业机器人、协作机器人、人形机器人等领域。公司在压电式六维力传感器技术方面具有独特优势。中鼎股份通过与核心技术团队合资成立合肥星汇传感，专攻机器人用六维力 / 扭矩传感器，产品综合精度小于 0.5% FS，已锁定人形机器人手腕、脚踝等核心应用场景。凌云股份（600480）作为中国兵器工业集团下属的上市公司，人形机器人用六维力传感器已开发成功，精度达到 0.5% FS，响应时间优于 0.03 秒，已向特斯拉相关供应商送样并获得反馈。

3.技术实力与研发能力分析

3.1核心技术路线对比

国内六维力传感器厂商主要采用三种技术路线：应变式、压电式和电容式，其中应变式传感器占据主导地位。应变式技术路线是目前最成熟、应用最广泛的技术方案，国内厂商如柯力传感、坤维科技、宇立仪器等主要采用此技术。应变式六维力传感器通过在弹性体上粘贴应变片，将力产生的形变转化为电信号。其技术优势在于：解耦精度达 0.5% FS（满量程），温度漂移控制在 ±0.02% FS/℃以内，采样频率突破 10kHz。坤维科技通过结构解耦与算法解耦相结合的创新方案，将精度提升至 0.1% FS。压电式技术路线具有动态响应快（0.1ms 级）、灵敏度高的特点，但成本较高（单价超 5000 美元），目前主要应用于航空航天等高端领域。深谋科技于 2025 年 6 月发布了一款高精度压电式六维力传感器 "弹起"，搭载业内首创的小型化智能信号解耦装置，集成多路信号采集模块与智能数据处理单元，可实现对不同方向力和力矩信号的精密解耦。电容式技术路线在精度和稳定性方面表现优异，但制造工艺复杂，成本较高。韩国 WACOH-TECH 公司的电容式 6 轴力传感器，尺寸为 φ90×H32.5mm，Mx、My 和 Mz 为 20Nm，Fx、Fy 和 Fz 性能优异，在日本市场占有率达 80% 以上。

3.2研发团队与专利布局

坤维科技，研发团队中博士占比达 18%，核心技术人员平均行业经验超 12 年，研发投入占营收比重超 12%，较行业平均水平高出 5 个百分点。公司累计申请专利 47 项，其中发明专利 23 项，已授权发明专利 28 项，包括 "六维力传感器串扰解耦算法" 等 3 项中国专利优秀奖。柯力传感，拥有 727 项专利和 424 项软件著作权，涵盖动态补偿算法、温度漂移抑制等关键技术。公司主导 / 参与制定 27 项国家及行业标准，六维力传感器 4 项核心算法已申请发明专利。蓝点触控依托航天背景的技术团队，在核心技术方面实现快速突破。公司通过自主攻克高性能弹性体设计、高精度结构解耦算法、嵌入式硬件电路、六维同步校准在内的四大核心平台型技术，实现了力传感器从设计到生产的全自动化流程国产化。宇立仪器拥有 38 + 项自主发明专利，100% 自主技术与研发生产能力，CNAS 实验室认证，在传感器设计与力控方面拥有 30 年经验，全球服务超过 10 万个传感器应用案例。

3.3技术发展趋势

精度提升：2026 年头部企业产品精度普遍达到 0.05% FS，接近国际先进水平；2028 年部分领先企业有望实现 0.01% FS 的精度，达到国际顶尖水平；2030 年行业整体精度水平提升至 0.05%-0.1% FS，与国际先进水平差距缩小至 5% 以内。智能化：新一代六维力传感器正从被动测量单元升级为智能感知节点，传感器集成微处理器和深度学习算法，实现动态温度补偿、自校准和故障诊断功能。例如，蓝点触控的 LB 系列产品可在 - 10℃至 60℃环境变化下，将零点漂移控制在 0.02%/℃以内。微型化：MEMS 技术的应用让传感器体积缩小十倍，轻松集成到机器人灵巧手中。宇立仪器的 M3701F1 六维力传感器直径仅 6mm，重量 1g；华力创科学拥有世界上尺寸最小的六维力传感器（直径仅 8.5mm，厚度仅 7mm）。成本优化：通过工艺创新和材料替代降低成本。例如，坤维科技研发的陶瓷基应变片，在保持精度的同时将成本降低 40%；随着人形机器人量产，传感器单价有望从当前的 800-1500 美元降至 300 美元以下。

4.工业机器人领域应用案例

4.1与知名机器人本体厂商的合作

蓝点触控已成为智元、小米、优必选、越疆等头部人形机器人企业的核心供应商。公司产品在人形机器人领域的渗透率极高，在中国每下线 10 台人形机器人，就有 7 台的 "手腕" 和 9 台半的 "关节" 由蓝点触控提供。在 2025 年 ITES 深圳工业展上，蓝点触控展示的人形机器人搭载 18 个关节扭矩传感器，凭借综合精度 0.1% FS、5 倍过载能力等技术指标，赋予人形机器人精细的力觉反馈与动态调整能力。宇立仪器与国际机器人巨头保持长期合作，已成为 ABB、KUKA、安川电机等企业的主力供应商之一。公司为 ABB、KUKA 的力控打磨套件提供六轴力传感器反馈控制方案。在人形机器人领域，宇立仪器为 MagicLab 机器人项目提供定制化的手腕及脚腕力传感器方案，在优必选 Walker S 人形机器人项目中也发挥了重要作用。柯力传感与华为、博特勒机器人等建立合作关系。2026 年 1 月，搭载柯力传感高性能六维力传感器的博特勒人形机器人在极氪智慧工厂启动系统性 "上岗" 前专项测试，安装于机器人手腕关键部位的柯力六维力传感器扮演着 "智能力觉神经" 的角色，能够实时、同步检测机器人末端在三维空间所受的力与力矩。坤维科技已实现对头部客户的全覆盖，成为智元、小米、优必选等企业的核心供应商。公司凭借在协作机器人领域 70% 以上的市占率，成为协作机器人 "隐形冠军"。

4.2典型应用场景

精密装配：艾利特机器人的 CSF 力控系列标配六维力 / 力矩传感器，实现 0.1% 的全量程测量精度，仅需 1-2N 的外力即可完成拖拽示教，即使是非专业人员也能快速上手。该系列产品成为全球工业级力控场景的首选装备。打磨抛光：基于六维力传感器的拖动示教可实现机器人自动打磨抛光去毛刺，六维力实时感知，力变捕捉快到毫秒级，力控反馈秒级响应，无论是平面、弧面还是复杂边角，都能精准控力，去毛刺不刮伤基材。在蓝点触控展台展示的打磨机器人搭载其六维力传感器，可精准控制打磨角度、力度，保证了产品的稳定性和良品率。人机协作：宇树机器人通过集成视觉传感器和六维力传感器，实现了精细的力道控制和毫米级定位，将力控误差控制在 ±0.5N，在吉利工厂装配成功率近 100%。智能充电：宇立仪器六维力传感器为智能充电机械臂提供精准赋能，赋予机械臂灵敏的力控感知与精准的动作控制能力，不仅让充电枪的自动插拔过程实现了精准的定位与柔顺贴合，更能有效规避插拔时的硬接触风险。

5.市场份额与竞争格局

根据最新市场研究数据，全球机器人 6 轴力扭矩传感器市场正处于高速增长期。2025 年全球市场规模将达 3.1065 亿美元（约合 22.46 亿元人民币），预计到 2032 年将突破 27.7903 亿美元（约 181.4 亿元人民币），2026-2032 年复合年增长率（CAGR）达 37.90%。

中国市场：2024 年中国六维力传感器销量约 1.7 万套，同比增长超 40%。2025 年中国人形机器人六维力传感器出货量预计达 1.23 万台，同比增长 510.1%。根据预测，2026 年全球六维力传感器市场规模预计突破 80 亿元，年复合增长率保持在 12% 以上，其中中国市场份额占比超 25%，成为全球增长的核心引擎。细分市场：工业机器人仍是六维力传感器的主要应用领域，占比 39.57%。但医疗机器人（15.2%）、物流机器人（12.8%）等新兴领域增速显著，年复合增长率预计达 29%。                          （来源：传感器观察站）